萬向聯軸器主動段速度w1=w2此時，從運動學分析。
主、從動端之間可實現同步轉動，如雙聯十字軸萬向聯軸器，球籠式萬向聯軸器、三叉桿式萬向聯軸器等。

當w1不等于w2時，不等速萬向聯軸器。
主從動軸不能實現同步轉動，如單聯十字軸式萬向聯軸器等。

例如：十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉杠式、三球銷式、絞杠式等，萬向節聯軸器有很多種結構形式。
***常用的十字軸式，其次為球籠式。
萬向聯軸器的共同特點是角向彌補量較大，不同結構形式萬向聯軸器兩軸線夾角B不相同，一般B大于等于5到45之間。

使兩軸不在同一軸線，萬向聯軸器利用其機構的特點。
存在軸線夾角B情況下能實現所連接的兩軸連續回轉，并且靠地傳送轉矩和運動。
萬向聯軸器的***大特點是具有較大的夾角補償能力，結構緊湊，傳動效率高。
實際應用中根據所傳送轉矩大小可分：重型、中型、輕型和小型。
重型萬向聯軸器常用于治金機械、重工機械、石油機械、工程機械、起重運輸機機械等；中型萬向聯軸器和輕型萬向聯軸器常用于汽車、機車等車輛和輕工機械等；小型萬向聯軸器主要是傳動運動，一般用于精密機械和控制機構。